天象山玉衡宮大洞堂始創于西元1901年，清光緒廿七年，歲次辛丑，首由湯阿統、胡蘭秀、胡阿真、彭錦香、彭興傳、湯友亮，彭華真等發起前往竹東飛鳳山伐勸堂關呂張三恩主門下，效習通神禮佛降乩規則，繼而奉請恩主分香割火至天象山，當初草創土造三間，供奉三恩主神位，開堂濟世，靈顯非常，庇佑地方闔閭安寧，是時清末日初，山間兒童青年失學者眾，傍設私塾，奉安孔聖先師，延師教學四書五經培育人才，每而慈善為懷第見此間。
本宮處環山疊翠間，二水相朝，堂前旗鼓雙峰，排列左右，誠不可多得之名山勝地，而後加奉祀玉皇大帝、釋迦牟尼佛、觀世音菩薩三教聖人合祀，上年適逢地方數月不雨，農耕告急，門下在宮前結台祈禱三日，大雨傾盆，解除旱象，隨後因日人壓迫宗教信仰，本宮亦遭波及，遂改名孔子廟始告平靜，即現下宮孔廟。
光復後，地方仕紳發起籌建儒釋道三教聖人聯龕，繼而追念天公祀典重振發揚，遂于西元1974年，歲次甲寅，復議籌建玉衡宮，道明大殿配合縣府與孔子廟分開，為行政支配列為風景區。
本宮創建宮殿藉宣揚孔孟道德，復興中華文化，端正人心，限於經濟進展停頓，數十年來慘澹維持，所幸歷屆委員同心合作，四方善信熱心捐助，始有今日規模。
玉衡宮地處山明水秀，前有龍溪環繞，後依象山為屏，風景清幽，入夜西塑萬象燈火，景象萬千，名揚中外，迴環大洞，景色宜人，置身在此，如入世外桃源，遊人到此，肅沐起敬，深深下拜，晨昏鐘鼓警醒人心，四時香煙鼎盛，遊客如雲，不愧\苗栗山城地靈神顯，著名勝蹟也。
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